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MSQA(Multi-modal Situated Question Answering)是大规模多模态情境推理数据集,提升具身AI代理在3D场景中的理解与推理能力。数据集包含251K个问答对,覆盖9个问题类别,基于3D场景图和视觉-语言模型在真实世界3D场景中收集。MSQA用文本、图像和点云的交错多模态输入,减少单模态输入的歧义。引入MSNN(Multi-modal Next-step Navi
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